No jo, já to nějak moc neřeším, jestli s malym nebo velkym.
A zas sem krapec pohl s mikroposuvem. Předtím sem natvrdo zabíjel běžící krokování když sem poslal příkaz k zastavení mikroposuvu, a to bez ohledu na to v jakym stavu ten prográmek byl.
Teď sem to udělal trošku čistější formou. Prográmek krokování umí odchytit signál SIGTERM (signál na ukončení), přestane po něm krokovat a nově navíc zapíše do texťáku kolik kroků udělal (přičte k už nakrokovanymu co v souboru je). Soubor bude o relativní pozici v počtech kroků, kterou budu moct příkazem nulovat (nastavit novou relativní nulovou pozici). A prográmek se teda ukončí po přičtení nakrokovanyho (nebo odečtení, pokud krokoval opačným směrem) počtu kroků, který je buď v počtu kolik mu bylo zadany, aby odkrokoval nebo kolik jich stihl odkrokovat než mu byl zaslán signál k ukončení (předčasnymu).
A navíc sem už přidal aj akceleraci (akceleruju přes tabulku koeficientů, ale stačí to...).